{"id":1569,"date":"2025-02-02T13:43:51","date_gmt":"2025-02-02T13:43:51","guid":{"rendered":"https:\/\/endustri40.bktechin.com\/2025\/02\/02\/robot-gorusu-sistemlerinin-temelleri\/"},"modified":"2025-02-02T14:25:00","modified_gmt":"2025-02-02T14:25:00","slug":"robot-gorusu-sistemlerinin-temelleri","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/endustri40.com\/en\/robot-gorusu-sistemlerinin-temelleri\/","title":{"rendered":"Robot G\u00f6r\u00fc\u015f\u00fc Sistemlerinin Temelleri"},"content":{"rendered":"

<\/span>Robot Görü\u015fü Sistemleri Nas\u0131l Çal\u0131\u015f\u0131r?<\/strong><\/span><\/span><\/span><\/span><\/h1>\n

\u0130\u015flerimizi yapmam\u0131z için gereken s\u0131k\u0131c\u0131 ve tekrarl\u0131 görevleri otomatikle\u015ftirmeye çal\u0131\u015f\u0131rken makinelere içsel insan kabiliyetleri entegre etmek zorunda kal\u0131r\u0131z. Bu ba\u011flamda robotlar; nesneleri ta\u015f\u0131ma, motor beceriler ve görsel i\u015flemler gerektiren görevlerde kullan\u0131l\u0131rlar. Robotlarda bu tarz otonom i\u015flemleri ço\u011faltmak oldukça kompleks bir durum haline gelebilir. Üretim tesislerindeki yöneticiler ve mühendisler basitçe bir robotun belirli noktalar aras\u0131nda bir parçan\u0131n ta\u015f\u0131nmas\u0131 ve yerle\u015ftirilmesi gibi i\u015flemleri yapmas\u0131n\u0131 bekleseler de  hangi robot görü\u015fü sistemlerinin nerelerde kullan\u0131laca\u011f\u0131n\u0131 iyi bilmeleri i\u015flerini kolayla\u015ft\u0131racak ve verimlili\u011fi art\u0131racakt\u0131r.<\/span><\/span><\/p>\n

Robotik görü\u015f sistemleri genel anlamda bir veya daha fazla kamera, özel amaçl\u0131 ayd\u0131nlatma, yaz\u0131l\u0131m ve bir robottan olu\u015fur. Kamera, çal\u0131\u015fma alan\u0131n\u0131n veya robotun üzerinde i\u015flem yapaca\u011f\u0131 nesnenin bir resmini çeker. Özel yaz\u0131l\u0131m, görüntünün konumunu ve yönünü belirler. Bu bilgi robot kontrol ünitesine gönderilir ve programlanan pozisyonlar güncellenir. Uygulamaya ba\u011fl\u0131 olarak, kamera robot üzerine monte edilebilir veya hücre içinde sabit bir konumda olabilir. Görüntü sistemi koordinat uzay\u0131n\u0131 robota ba\u011flamak için genellikle kalibrasyon gereklidir. Baz\u0131 robot<\/a><\/strong> \u015firketleri, robot kontrolörü ile s\u0131k\u0131 bir \u015fekilde entegre edilmi\u015f görü\u015f yaz\u0131l\u0131m\u0131 ile robotik görü\u015f sistemleri sunmaktad\u0131r.  Bu sayede programlama ve kullan\u0131m basitle\u015ftirilmektedir.<\/span><\/span><\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

<\/span>1, 2 ve 3 Boyutlu Robot Görü\u015fü<\/strong><\/span><\/span><\/span><\/span><\/h1>\n

Robot görü\u015fü, robotlar\u0131n dünyadaki görsel verileri i\u015flemesine izin vermek için kamera donan\u0131m\u0131 ve bilgisayar algoritmalar\u0131 kombinasyonu kullanmas\u0131n\u0131 içermektedir. Örne\u011fin, sisteminizde robotun toplanmas\u0131 için  nesneleri tespit eden 2 boyutlu bir kameras\u0131 olabilir. Daha karma\u015f\u0131k bir örnek olarak bir robotun hareketli bir araca tekerlekleri monte etmesini sa\u011flamak için 3 boyutlu<\/a><\/strong> stereo kamera kullanmas\u0131 gerekebilir. Ço\u011fu mühendislik projesi  asl\u0131nda en basit çözüm aray\u0131\u015f\u0131d\u0131r. Robotik görü\u015fte bu, \u015fu soruyu ortaya ç\u0131kar\u0131r: Kaç boyuta ihtiyac\u0131n\u0131z var? Bu sorunun cevab\u0131 genellikle ba\u015fka bir soruda bulunur: Kaç boyut s\u0131n\u0131rlayabilirsiniz?<\/span><\/span><\/p>\n

E\u011fer parçalar bir kutu içinde ise  bunlar üç boyut içinde tamamen serbest olurlar. Sisteminizin, parçan\u0131n konumunu ve alt\u0131 eksende yönünü belirlemesi gerekmektedir. E\u011fer parçalar\u0131n\u0131z masa veya konveyör gibi bir yüzey üzerinde ise, z ekseni yüksekli\u011fi sabittir ve üç boyutlu bir kamera muhtemelen gereksiz olur. E\u011fer parçalar\u0131n\u0131z, oluklu veya dar bir yüzeyde oldu\u011fu gibi ba\u015fka bir eksende k\u0131s\u0131tlanm\u0131\u015fsa; kameran\u0131n, parçan\u0131n konumunu yaln\u0131zca bir eksen boyunca alg\u0131lamas\u0131 gerekir.<\/span><\/span><\/p>\n

Tek boyutlu alg\u0131lama için bir lazer telemetre veya optik mesafe sensörü kullan\u0131labilir.<\/span><\/span><\/p>\n

2 boyutlu görü\u015f sistemleri, 3 boyutlu görü\u015fün artan karma\u015f\u0131kl\u0131\u011f\u0131 ve hesaplama gereklilikleri nedeniyle 3 boyutlu görü\u015ften daha fazla yayg\u0131nd\u0131r. 2 boyutlu robot görü\u015fü, bir kameradan daha fazlas\u0131d\u0131r. Sistemler, birçok durumda robot denetleyici için eklenti paketleri de dahil olmak üzere, ayd\u0131nlatma, arayüzler ve yaz\u0131l\u0131mlar\u0131 içermektedir.<\/span><\/span><\/p>\n

3 boyutlu görü\u015f birden fazla kamera ve lazer yer de\u011fi\u015ftirme sistemi içerebilir. Lazer yer de\u011fi\u015ftirme sistemleri esas olarak LIDAR<\/a><\/strong> gibi çal\u0131\u015f\u0131r. Bu sistem, taranan yüzeyden yans\u0131yan lazer \u0131\u015f\u0131\u011f\u0131n\u0131 ölçer. Çoklu kamera sistemleri, bir bölümdeki çoklu perspektiflerden toplanan bilgileri yorumlamak için üçgenleme algoritmalar\u0131n\u0131 kullan\u0131r.<\/span><\/span><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

<\/span>Robot Görü\u015fü Sistemlerinde Ayd\u0131nlatma Problemleri<\/strong><\/span><\/span><\/span><\/span><\/h1>\n

Herhangi bir makine görü\u015fü uygulamas\u0131nda ortak problem uygun ve tutarl\u0131 bir ayd\u0131nlatmad\u0131r. Sensörlerin ve uygulamalar\u0131n düzgün çal\u0131\u015fmas\u0131 için parlak parçalar, yüzey özellikleri ve ortam ayd\u0131nlatmas\u0131ndaki de\u011fi\u015fimler göz önünde bulundurulmal\u0131d\u0131r. Örne\u011fin, sabah ve ak\u015fam sorunsuz çal\u0131\u015fan bir sistemde  gün ortas\u0131nda içeri giren \u0131\u015f\u0131k art\u0131\u015f\u0131 görü\u015fü de\u011fi\u015ftirece\u011finden sorunlara yol açabilir. Günümüzde birçok kamera entegre ayd\u0131nlatmaya sahip olup,  ortam \u0131\u015f\u0131\u011f\u0131ndaki de\u011fi\u015fikliklerden etkilenmemek için farkl\u0131 spektrumlar\u0131 kullan\u0131rlar. Sisteminizin<\/span><\/span><\/p>\n

düzgün çal\u0131\u015fmas\u0131 için ortam ayd\u0131nlatmas\u0131n\u0131n özelliklerine göre kurulumu oldukça önemlidir.<\/span><\/span><\/p>\n

<\/span>Sistem Yap\u0131land\u0131rmas\u0131<\/strong><\/span><\/span><\/span><\/span><\/h1>\n

Bugün fabrikalardaki birçok robot sistemi, tüm ya\u015fam döngüleri için ayn\u0131 görevi gerçekle\u015ftirmeyi amaçlamamaktad\u0131r. Sözle\u015fmeler ve talepler de\u011fi\u015ftikçe bir robotun farkl\u0131 bir göreve atanmas\u0131 ola\u011fan bir durumdur. Dolay\u0131s\u0131yla, bir robotik görü\u015f sistemine ihtiyac\u0131n\u0131z varsa, yeni  uygulamalarda robot görü\u015fü sisteminizi yeniden yap\u0131land\u0131rmak için de bir bilgiye sahip olmak önemlidir. Daha karma\u015f\u0131k sistemler daha fazla programlama bilgisi gerektirebilir, Yine de birçok sistem kullan\u0131c\u0131 dostu konfigürasyon yaz\u0131l\u0131mlar\u0131 ile tasarlanmaktad\u0131r. Ssitemde, robotun veya kameran\u0131n neleri arad\u0131\u011f\u0131n\u0131, nesnenin nas\u0131l \u015fekillendi\u011fini, nereye bakt\u0131\u011f\u0131n\u0131 yap\u0131land\u0131rmak için araçlar\u0131n\u0131z olabilir. Baz\u0131 eski uygulamalar, görüntüyü yorumlamak için programlamay\u0131 ve sistem taraf\u0131ndan sa\u011flanan alt programlar\u0131 ça\u011f\u0131rman\u0131z\u0131 gerektirebilir. Yani hem görüntüyü vermeniz hem de nesne  konumunu bulmak için programlama tekniklerini kullanman\u0131z gerekebilir. Geli\u015fmi\u015f sistemlerde ise nesnenin bir CAD modelini vermeniz yeterli olacakt\u0131r. Sistem di\u011fer tüm i\u015flemleri kendisi halledecektir. Bu geli\u015fmi\u015f sistemler, kullan\u0131c\u0131 dostudur ve konfigürasyonun kolayl\u0131kla yap\u0131labilmesini sa\u011flar. Bu ba\u011flamda bir görü\u015f sistemi seçerken konfigürasyon yaz\u0131l\u0131m\u0131 göz önünde bulundurmal\u0131d\u0131r. Kullan\u0131c\u0131 dostu olmayan sistemlerde \u015firket içi uzmanl\u0131\u011fa sahip olmak ve ilk kurulumdan sonra geli\u015fmi\u015f konfigürasyon de\u011fi\u015fiklikleri yapmak maliyetli olabilir.<\/span><\/span><\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

<\/span>Robot Görü\u015fü Sistemleri Neden Gereklidir?<\/strong><\/span><\/span><\/span><\/span><\/h1>\n

Robotlar i\u015flerini yaparken t\u0131pk\u0131 bizim gibi alg\u0131 bili\u015f eylem döngüsü içinde hareket ederler. Yani bizler duyu organlar\u0131m\u0131zla, robotlar ise sensörlerle d\u0131\u015f dünyay\u0131 alg\u0131lar de\u011ferlendirir ve sonucunda bir eylem olu\u015ftururlar. Bir robota görü\u015f sistemi eklemek, en önemli duyu organlar\u0131m\u0131zdan göz gibi geli\u015fmi\u015f bir alg\u0131lama sistemi eklemeye benzerdir. Yani robot görü\u015f sistemleri insanla ba\u011fda\u015ft\u0131r\u0131ld\u0131\u011f\u0131nda gözün yapt\u0131\u011f\u0131 görevlere benzer görevler yapacakt\u0131r. Robot görü\u015fü, robotlar\u0131n fiziksel ortamlar\u0131na daha uyumlu hale getirilmesini sa\u011flayacakt\u0131r. Robotlar genellikle kör makinelerdir. Bir robota bir görü\u015f sistemi eklendi\u011finde robot çal\u0131\u015fma zarf\u0131nda nesneleri daha tutarl\u0131 bir \u015fekilde bulabilir. Robotun daha etkin çal\u0131\u015fmas\u0131, karma\u015f\u0131k ve pahal\u0131 demirba\u015flara olan ihtiyac\u0131 azalt\u0131r. Robot üzerinde çal\u0131\u015ft\u0131\u011f\u0131 parçalar\u0131n boyutundaki, \u015feklindeki ve konumudaki de\u011fi\u015fime daha h\u0131zl\u0131 uyum sa\u011flar. Bu sayede robotik otomasyonun esnekli\u011fini art\u0131r\u0131l\u0131r. Bir robot görü\u015f sistemi ile paketleme , montaj, kal\u0131p kald\u0131rma, parça ç\u0131karma ve ekleme gibi i\u015flemler daha pratik hale gelebilir. Robot görü\u015f sistemleri, hareketli parçalar\u0131n tespit edilmesi ve üzerinde i\u015flem yap\u0131lmas\u0131n\u0131 da kolayla\u015ft\u0131r\u0131r.<\/span><\/span><\/p>\n

<\/span>Robot Görü\u015fü Sistemleri Uygulamalar\u0131<\/strong><\/span><\/span><\/span><\/span><\/h1>\n

Robot görü\u015f sistemleri konveyör izleme, paketleme vb. uygulamalarda oldukça yararl\u0131d\u0131r. Ürün durmadan bir konveyör üzerindeki robot hücresine ta\u015f\u0131n\u0131r. Bir görü\u015f sistemi, do\u011fru bant konumunu belirler ve robot denetleyici, bant kodlay\u0131c\u0131s\u0131ndan h\u0131z bilgisi al\u0131r. Robot görü\u015f sistemi robotunun, ürün hareket halindeyken onu tespit etmesini sa\u011flar. Bu, bant durdurma veya pahal\u0131 boyut tutturma uygulamalar\u0131 ihtiyac\u0131n\u0131 ortadan kald\u0131r\u0131r. Robotu verimli kullanmak için her parçay\u0131 kesin olarak ayn\u0131 konuma ve oryantasyona sunmak yerine, bir görü\u015f sistemi ile hücre tasar\u0131m\u0131 basitle\u015ftirilebilir. Bu sayede maliyetler dü\u015fürülür. Robot görü\u015f sistemleri robotik otomasyondan beklenen maliyet dü\u015fürme, h\u0131z kazanma gibi  faydalar\u0131n en iyi \u015fekilde sa\u011flanmas\u0131na yard\u0131mc\u0131 olur. Geli\u015fmi\u015f robotik görü\u015f sistemleri ile robot baristalar, tar\u0131m arazisinde hasat toplayan tar\u0131m i\u015fçisi robotlar gibi insanlar\u0131n yapt\u0131\u011f\u0131 ço\u011fu i\u015fi etkin bir \u015fekilde yapabilen robotlar görmemiz mümkün olacakt\u0131r.<\/span><\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

Kaynak: Engineering, Acieta, Hermary<\/span><\/span><\/strong><\/em><\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Otomasyon, bir\u00e7ok \u00fcretim s\u00fcreci i\u00e7in verimlili\u011fi art\u0131rmak, kaliteyi geli\u015ftirmek ve i\u015f g\u00fcc\u00fc zorluklar\u0131n\u0131 \u00e7\u00f6zmek i\u00e7in ideal bir yoldur. Robot g\u00f6r\u00fc\u015f\u00fc sistemleri de bu zorluklar\u0131n a\u015f\u0131lmas\u0131na yard\u0131mc\u0131 olan heyecan verici otomasyon teknolojilerinden birisidir. Bu makalede, robot g\u00f6r\u00fc\u015f\u00fc sistemlerinin temellerini a\u00e7\u0131klayaca\u011f\u0131z.<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":1772,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"pmpro_default_level":"","footnotes":""},"categories":[1],"tags":[62,61,6],"coauthors":[],"class_list":["post-1569","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-uncategorized","tag-robot","tag-robot-gorusu-sistemleri","tag-verimlilik","pmpro-has-access"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1569","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1569"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1569\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1773,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1569\/revisions\/1773"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media\/1772"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1569"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1569"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1569"},{"taxonomy":"author","embeddable":true,"href":"https:\/\/endustri40.com\/en\/wp-json\/wp\/v2\/coauthors?post=1569"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}